8차시_1_temperature_example

ROS 2 Temperature Publisher/Subscriber Example in Jupyter

가상의 온도 센서값을 1초 간격으로 퍼블리시하고, 동시에 이를 서브스크라이브하는 구조입니다.

환경 설정

셀 1: ROS 2 환경 준비

먼저 터미널에서 ROS 2 환경을 source 한 다음 Jupyter를 실행해야 합니다:

source /opt/ros/humble/setup.bash
source ~/ros2_ws/install/setup.bash

셀 2: 기본 임포트 및 초기화

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Float32
import random
import time

셀 3: 노드 정의

class TemperatureNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('temperature_node')
 
        self.publisher = self.create_publisher(Float32, 'temperature', 10)
        self.subscription = self.create_subscription(Float32, 'temperature', self.listener_callback, 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.publish_temperature)
        self.temperature_value = 25.0  # 초기 온도
 
    def publish_temperature(self):
        self.temperature_value += random.uniform(-0.5, 0.5)
        msg = Float32()
        msg.data = self.temperature_value
        self.publisher.publish(msg)
        print(f'Published temperature: {msg.data:.2f} °C')
 
    def listener_callback(self, msg):
        print(f'Received temperature: {msg.data:.2f} °C')

셀 4: 노드 실행 및 ROS 초기화

rclpy.init()
node = TemperatureNode()

셀 5: 스핀 루프 (1초마다 1회 실행, 30초 동안)

try:
    for _ in range(30):  # 총 30초 동안 동작
        rclpy.spin_once(node)
        time.sleep(1.0)
finally:
    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

결과

Jupyter에서 위 셀들을 순서대로 실행하면, temperature 토픽으로 온도 데이터를 퍼블리시하고 같은 토픽을 서브스크라이브하여 출력할 수 있습니다.

Tip: Jupyter에서 log는 node.get_logger().info()로는 출력이 잘 안 보일 수 있으니 print()로 바꿔도 괜찮아요.