9차시_2_주피터노트북_사용시_주의사항

주피터 노트북으로 ROS2 사용시 주의해야할 사항들 정리

rclpy 초기화/종료

ROS 2 Python 노드를 작성할 때

rclpy.init()
node = rclpy.create_node('my_node')
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

Jupyter에서는 이렇게 나눠서 실행

import rclpy
from rclpy.node import Node

rclpy.init()

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('my_node')
        self.get_logger().info('Node initialized!')
 
node = MyNode()

콜백이 있다면 spin 필요

rclpy.spin(node)

종료 시점에 수동으로

node.destroy_node()
rclpy.shutdown()

rclpy.spin()은 블로킹이기 때문에, Jupyter에서는 rclpy.spin_once()를 주기적으로 호출하는 방식이 더 적합할 수 있음 (아래 예시 참고)

그다음 셀에서

import time
for _ in range(10):
    rclpy.spin_once(node)
    time.sleep(1.0)

publisher/subscriber 사용

퍼블리셔 예시

from std_msgs.msg import String
 
publisher = node.create_publisher(String, 'chatter', 10)
 
msg = String()
msg.data = 'Hello from Jupyter!'
publisher.publish(msg)

서브스크라이버 예시

def callback(msg):
    print(f"Received: {msg.data}")
 
subscriber = node.create_subscription(String, 'chatter', callback, 10)

launch나 lifecycle 관련 노드 실행은 피하거나 별도로

Launch file 기반으로 실행되는 복잡한 노드는 Jupyter에서 직접 실행하기 어렵기 때문에,

ROS Launch로 띄우고 Jupyter에서 통신만 하는 식이 더 적합

요약: Jupyter에서 ROS 2 노드 실행 체크리스트

• ROS 환경 활성화 setup.bash source 후 jupyter lab 실행
• rclpy.init()/shutdown() 수동 관리 셀 분리해서 실행
• rclpy.spin() 대신 spin_once() + loop 인터랙티브 실행 가능
• 블로킹 함수 주의 spin()은 막히기 때문에 반복문으로 대체
• 타이머/퍼블리셔/서브스크라이버는 가능 대부분 잘 작동
• launch 파일은 별도로 실행 Jupyter에서는 통신 위주로 활용